机器人相关应用

      本项目针对作业空间受限、高节拍、高精度等典型应用需求，突破传统工业机器人Pieper机构设计准则的局限，发明了多关节依次偏置的双旋运动机构，实现了机器人在狭小空间约束下的低惯量高节拍运动，显著降低工业机器人的本体重量。在机器人运动控制算法方面，提出了一种改进的牛顿迭代数值优化计算方法，建立了基于摩擦、扰动力矩的高精度双旋机器人动力学模型，创建了非Pieper准则的双旋机器人机构设计、运动规划与系统控制的技术体系；提出了一种力/位空间的同步检测方法，确保了安全交互协作。有效满足了狭窄作业空间高精度高节拍的工业生产场景对新型作业机器人的迫切需求。

      本项目的研发符合国家的产业政策和技术政策，解决了工业机器人共性的核心技术难题，促进了智能装备制造行业技术发展，与国内外同级别产品对比，本项目产品具有负载/自重比高、高节拍、灵巧柔性等优势。

      项目实施期间申请专利22件，包括发明专利16件 。已获得授权中国发明专利9件、美国发明专利2件；获得软件著作权2项；制定企业标准2项，牵头制定双旋机器人团体标准1项，发表高水平论文6篇，项目具有自主知识产权。