2021-12-31
2021年12月30日,广东省机械工程学会组织并主持召开了“高节拍灵巧双旋机器人关键技术及应用”项目科技成果鉴定会。鉴定会由中国工程院院士谭建荣教授担任鉴定委员会主任,陈新教授、张国军教授担任鉴定委员会副主任,广东省机械工程学会常务副理事长兼秘书长刘奕华教授主持。项目由佛山智能装备技术研究院、佛山华数机器人有限公司、华中科技大学、鸿富锦精密电子(成都)有限公司等共同完成,会议为线上线下同步进行。
佛山智能装备技术研究院是由佛山市政府、佛山市科技局、华中科技大学和武汉华中数控股份有限公司联合发起,集智能装备技术研发、人才培养、成果转化和产业化的高端新型研发机构和开放式公共服务平台;建设有4个国家级工程中心佛山分中心、5个省级工程中心及平台、7 个关键技术研究室、1个企业孵化中心和工业机器人云服务平台。
佛山华数机器人有限公司是一家集工业机器人核心部件、机器人整机和机器人自动化解决方案的研发、制造、销售与服务于一体的国家级专精特新重点“小巨人”企业、广东省机器人骨干企业和国家知识产权优势示范企业;已入选国家工信部符合《工业机器人行业规范条件》和《智能制造系统解决方案供应商规范条件》企业名录。华数机器人在机器人控制器、机器人伺服驱动器、机器人伺服电机和机器人机械本体设计拥有自主知识产权,华数机器人六个系列40多种规格的机器人整机产品在3C、家电、厨卫、汽摩、鞋服和新能源等领域得到了规模化的应用。
华中科技大学是中华人民共和国教育部直属的综合性研究型全国重点大学、国家首批世界一流大学建设高校(A类),入选"985工程"、"211工程"、"强基计划"、"111计划"、卓越工程师教育培养计划、卓越医生教育培养计划;建设有武汉光电国家研究中心以及国家脉冲强磁场科学中心、精密重力测量研究设施等国家重大科技基础设施,还拥有1个国家制造业创新中心、4个国家重点实验室、1个国防科技重点实验室、6个国家工程(技术)研究中心、1个国家临床医学研究中心 、1个国家医学中心、1个国家工程实验室、2个国家专业实验室、6个科技部国家国际科技合作基地及一批省部级研究基地。
鸿富锦精密电子(成都)有限公司隶属富士康集团。富士康科技集团是横跨6C产业(电脑、通讯、消费性电子、汽车、通路、数字内容)代工生产及研发领域的超大型高科技企业,是全球最大的电子产业专业制造商,拥有全球顶尖IT客户群。富士康集团是中国最大出口型企业。鸿富锦精密电子(成都)公司入选2019年中国出口企业200强,在2019年四川企业百强榜中排名第5位。
项目承担单位汇报项目研制情况
本项目针对作业空间受限、高节拍、高精度等典型应用需求,突破传统工业机器人Pieper机构设计准则的局限,发明了多关节依次偏置的双旋运动机构,实现了机器人在狭小空间约束下的低惯量高节拍运动,显著降低工业机器人的本体重量。在机器人运动控制算法方面,提出了一种改进的牛顿迭代数值优化计算方法,建立了基于摩擦、扰动力矩的高精度双旋机器人动力学模型,创建了非Pieper准则的双旋机器人机构设计、运动规划与系统控制的技术体系;提出了一种力/位空间的同步检测方法,确保了安全交互协作。有效满足了狭窄作业空间高精度高节拍的工业生产场景对新型作业机器人的迫切需求。
专家考察项目现场
项目实施期间申请专利22件,包括发明专利16件 。已获得授权中国发明专利9件、美国发明专利2件;获得软件著作权2项;制定企业标准2项,牵头制定双旋机器人团体标准1项,发表高水平论文6篇,项目具有自主知识产权。
项目产品经国家工业机器人质量检验检测中心(广东)检验,所检项目符合GB 11291.1、GB/T 12642、T/GDMES 0027.1等相关标准要求,双旋机器人产品已形成搬运、喷涂、工业协作三个系列,在3C、家电、厨卫、汽车等行业实现了规模化应用,有效的拓展了机器人的应用领域,产品经用户使用,反映良好,取得了显著的经济和社会效益。
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